并联拾取机器人控制系统

1、简介

并联高速拾取机器人是用于工业、医药、食品等行业中执行物品搬运、摆放、装箱等任务的工业机器人。并联高速拾取机器人控制系统集成机械、电子、信息、智能控制、计算机建模等先进技术，实现了对目标物品的视觉定位、抓取、搬运、旋转与摆放，可对自动化流水生产线中无序或任意摆放的物品进行抓取与分拣。最高拾取速度150件/分，定位精度0.1mm。
    2、技术特色 
          ■ 最大搬运速度150件/分
           ■ 四轴高速、高精度同步控制
            ■ 视觉定位、智能识别目标物体位置、尺寸与旋转角度
           ■ 轨迹规划与NURBS曲线插补，运动平滑无抖动
           ■ 分布式控制，支持多机协同工作

3、系统功能

 

        并联拾取机器人机械结构由4个主动臂，8个从动臂及一个动平台组成。控制系统由PAC控制器iTC1012、iAC2000，高速IO扩展模块DEM6000，摄像头以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C组成。PAC控制器iAC2000连接摄像头对目标物体进行视觉识别与定位。iTC1012运行RTOS实时内核以及软PLC、NC程序，通过D-BUS高速总线与IO扩展模块DEM6000实时通信，根据定位信息对搬运轨迹进行实时规划以及NURBS曲线插补。高速IO扩展模块DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根据插补运算结果对4个伺服控制器进行同步高精度位置控制。使用PLC_Config编程软件开发机器人控制程序，实现逻辑控制、轨迹示教与规划、NURBS曲线插补等功能，使用DView开发操作界面，实现状态监视、参数设定与仿真。