一、产品概述
Z90系列军用伺服驱动器是矩形科技根据兵器、航空、军用车载、舰载及航空等领域的严苛要求设计开发的全加固型伺服驱动产品。该系列产品满足相关GJB（国军标）要求，具备接口丰富、功率密度高、体积小、重量轻等优势，所有器件均满足军标要求，实现100%国产化，拥有完全自主知识产权。Z90系列可广泛应用于各类军用装备的运动控制系统。
二、产品特点
全国产化：所有器件均满足军标要求，元器件国产化率100%，完全自主知识产权。
环境适应性强：宽温工作范围，抗冲击振动能力强，适应恶劣战场环境。
高功率密度：体积小巧（最小40mm×40mm），最大连续输出电流可达80A，信息密度高。
通讯接口丰富：支持CANopen、RS485、RS232等多种通讯协议。
电机兼容性广：可驱动直流有刷电机、无刷伺服电机、交流永磁同步伺服电机，支持旋变、增量编码器、光编、霍尔等多种编码器输入。
多重保护：具备完善的软、硬件保护功能。
执行标准：SJ20668-1998、MIL-PRF-38534D。
三、技术参数
3.1 通用电气参数
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 控制电源最大供电电压 | 推荐DC 18～60V，极限DC 15～80V |
| 动力电源最大耐压 | 推荐DC 18～60V，极限DC 15～90V |
| 额定功率下效率 | 99% |
| 最大输出电压 | 母线电压的95% |
| 最大PWM频率 | 20kHz |
| 硬件过流保护阈值 | 1.1倍（额定电流） |
| 硬件过压保护阈值 | 80V |
3.2 电流与功率等级
| 子型号（电流等级） | 04A | 08A | 16A | 24A | 32A | 40A | 80A |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| IC 正弦振幅/连续直流电流 | 4A | 8A | 16A | 24A | 32A | 40A | 80A |
| Is 正弦连续均方根电流 | 2.8A | 5.6A | 11.2A | 16.8A | 22.4A | 28A | 56A |
| 直流电机最大驱动功率 | 32W | 640W | 1280W | 1920W | 2560W | 3200W | 6400W |
| 三相电机最大驱动功率 | 130W | 260W | 520W | 780W | 1040W | 1300W | 2600W |
注：表中“32W”按原资料保留，实际应用请以具体型号技术手册为准。
3.3 控制与接口参数
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 电机支持 | 1路电机接口：直流有刷、无刷BLDC、PMSM、力矩电机、音圈电机、三相步进 |
| 传感器支持 | 支持双反馈：任选光编、旋变、Hall、模拟量、Biss、Ssi |
| 控制方式 | 1：转矩控制；2：速度控制；3：位置控制 |
| 控制精度 | 转矩控制精度1%；速度控制精度0.1%；位置控制精度1LSB |
| 通用IO | 6路低速TTL输入，2路PWM高速输入，4路TTL输出，1路单端AD，1路差分AD |
| 通用通讯 | 1路CAN总线，1路TTL异步串口，1路单端RS232电平接口 |
| 自整定功能 | 电源参数识别，电机R、L识别，电机惯量识别，编码器零位识别，周期BIT，维护BIT |
3.4 保护功能
硬件保护：短路保护、欠压保护、过温保护
软件保护：过载保护、控制超差保护
四、型号规格
Z90系列提供多种型号，覆盖不同供电电压、电流等级及结构形式，用户可根据应用需求选择。
| 型号系列 | 供电电压 | 最大额定电流 | 控制方式 | 编码器支持 | 通讯接口 | 外观尺寸 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Z90-D24/48/80-5/80-XX | 18～80VDC | 80A | 力矩环/速度环/位置环 | 数字增量编码器/数字霍尔编码器/旋转变压器 | RS232/CANopen | 40×40×30mm |
| Z90-D110/150-5/10-XX | 30～150VDC | 60A | 力矩环/速度环/位置环 | 数字增量编码器/数字霍尔编码器/旋转变压器 | RS232/CANopen | 60×60×35mm |
| Z90-A220/380-5/20-XX | 220/380VAC | 30A | 力矩环/速度环/位置环 | 数字增量编码器/数字霍尔编码器/旋转变压器 | RS232/CANopen | 155×110×50mm |
| Z90-D600/800-5/10-XX | 100～800VDC | 30A | 力矩环/速度环/位置环 | 数字增量编码器/数字霍尔编码器/旋转变压器 | RS232/CANopen | 135×110×65mm |
结构形式多样：
PCB板直插式：4cm×4cm×2.5cm（80V/80A，6.4kW）
PCB板直插式：5.6cm×4.2cm×2cm（60V/20A，1.2kW）
矩形连接器式：8cm×5cm×7cm（60V/20A，1.2kW）
圆形连接器式：12cm×12cm×10cm（80V/80A，6.4kW）
五、环境适应性
Z90系列满足以下环境指标，符合相关GJB标准：
| 项目 | 参数 | 符合标准 |
|---|---|---|
| 供电电源 | DC24V（10～36V可正常工作） | — |
| 工作温度 | -40℃～80℃ | GJB 150.3A-2009、GJB 150.4A-2009 |
| 存储温度 | -45℃～85℃ | GJB 150.3A-2009、GJB 150.4A-2009 |
| 海拔高度 | 0～4000m | GJB 150.2A-2009 |
| 湿度 | 相对湿度不大于98%（温度25±5℃） | GJB 150.9A-2009 |
| 振动 | 频率20～2000Hz，均方根加速度值=6.06g | GJB 150.16A-2009 |
| 运输 | 公路等级4级，车速≤40km/h，运行距离500km | GJB 150.16A-2009 |
| EMC | 满足CE102、CS101、CS114、CS116、RE102、RS103海军地面试验指标 | GJB 151B-2013 |
| 绝缘阻抗 | 相对湿度≤80%（15～35℃）时≥50MΩ；相对湿度≤98%（20±5℃）时≥5MΩ | — |
| 防护等级 | IP64 | — |
| 接地 | 第三种接地（不可与强电系统通用接地） | — |
六、执行标准
SJ20668-1998
MIL-PRF-38534D
七、应用领域
Z90系列军用伺服驱动器专为极端环境下的高可靠性运动控制设计，典型应用包括：
兵器领域：火炮控制系统、火箭炮控制系统、转台控制系统、电动调平系统等。
航空领域：挂弹系统、飞行模拟器、机载周边控制系统等。
舰船领域：舰载武器系统、电力系统、辅助系统、指挥系统等。
航天领域：地面测发控系统、卫星地面遥测系统等。
军用车辆：车载武器站、雷达转台、光电稳定平台等。
